PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LINE FOLLOWER (PENGIKUT GARIS) DENGAN SISTEM NAVIGASI BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER

Hermansyah, - (2008) PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LINE FOLLOWER (PENGIKUT GARIS) DENGAN SISTEM NAVIGASI BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER. S1 thesis, Universitas Pendidikan Indonesia.

Baca Full Text klik disini
[img] Text
s_d515_033661_table_of_contents.pdf
Download (13kB)
[img] Text
s_d515_033661_chapter1.pdf
Download (19kB)
[img] Text
s_d515_033661_chapter2.pdf
Restricted to Staf Perpustakaan
Download (619kB)
[img] Text
s_d515_033661_chapter3.pdf
Download (444kB)
[img] Text
s_d515_033661_chapter4.pdf
Restricted to Staf Perpustakaan
Download (188kB)
[img] Text
s_d515_033661_chapter5.pdf
Download (10kB)
[img] Text
s_d515_033661_bibliography.pdf
Download (12kB)
Official URL: http://repository.upi.edu

Abstract

Robot line follower (pengikut garis) adalah suatu jenis robot beroda yang memiliki sensor untuk mendeteksi suatu garis dengan pola tertentu kemudian bergerak mengikuti garis tersebut. Dalam perancangan dan implementasinya,salah satu masalah utama bagi suatu aplikasi robot mobil adalah kemampuan navigasi yang otomatis dan handal saat mengikuti belokan tajam dibawah 900 dan radius tikungan dibawah 30 cm. Oleh karena itu, melalui penelitian ini disajikan implementasi kendali logika fuzzy pada robot mobil dalam sistem navigasinya untuk mengikuti garis lintasan tersebut. Sebagai crisp input (masukan) dalam sistem fuzzy adalah posisi dari 8 sensor IR yang dipasang didepan robot menghadap ke lantai yang akan mendeteksi lintasan. Crisp output (keluaran) dari sistem fuzzy adalah kecepatan putaran dua buah motor DC dengan teknik PWM (Pulse Modulation Width). Rule (aturan) yang digunakan hanya menggunakan lima buah aturan. Robot line follower ini menggunakan mikrokontroler keluarga AVR yaitu ATMega8535. Sensor yang digunakan adalah sensor IR (infrared). Dari pengujian alat yang telah dilakukan didapatkan bahwa nilai resistansi sensor (R1) adalah 200 - 250 KΩ dengan jarak sensor ke lintasan sebesar 2,5 cm.Pengaruh lebar garis lintasan menunjukan bahwa semakin lebar garis lintasan respon sensor semakin baik.Pengujian sistem pun telah dilakukan untuk melihat respon gerakkan robot untuk mengikuti garis lintasan. Dari hasil percobaan yang dilakukan,sistem robot mobil mempunyai respon yang cukup baik dan halus saat melintasi belokan tajam dan tikungan. Minimal belokan tajam yang masih mampu diikuti oleh robot adalah 300 sedangkan tikungannya mencapai radius 15 cm.

Item Type: Thesis (S1)
Additional Information: id sinta dosen pembimbing: Waslaluddin: 6099556 Agus Danawan: 6123641
Uncontrolled Keywords: PERANCANGAN, IMPLEMENTASI ROBOT LINE FOLLOWER, SISTEM NAVIGASI, FUZZY LOGIC CONTROLLER
Subjects: L Education > L Education (General)
Q Science > QC Physics
Divisions: Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam > Jurusan Pendidikan Fisika
Depositing User: Erni Alipiyani
Date Deposited: 18 Oct 2023 07:19
Last Modified: 18 Oct 2023 07:19
URI: http://repository.upi.edu/id/eprint/110142

Actions (login required)

View Item View Item