PEMODELAN DAN SIMULASI PATH PLANNING ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN METODE ANT SYSTEM (STUDI KASUS PERENCANAAN JALUR ROBOT MOBIL PADA ENVIRONMENT MATRIKS BINER)

Rama Saktria Winadarta, - (2011) PEMODELAN DAN SIMULASI PATH PLANNING ROBOT MOBIL MENGGUNAKAN METODE ANT SYSTEM (STUDI KASUS PERENCANAAN JALUR ROBOT MOBIL PADA ENVIRONMENT MATRIKS BINER). S1 thesis, Universitas Pendidikan Indonesia.

Baca Full Text klik disini
[img] Text
s_kom_070076_table_of_content.pdf
Download (252kB)
[img] Text
s_kom_070076_chapter1.pdf
Download (290kB)
[img] Text
s_kom_070076_chapter2.pdf
Restricted to Staf Perpustakaan
Download (378kB)
[img] Text
s_kom_070076_chapter3.pdf
Download (309kB)
[img] Text
s_kom_070076_chapter4.pdf
Restricted to Staf Perpustakaan
Download (972kB)
[img] Text
s_kom_070076_chapter5.pdf
Download (249kB)
[img] Text
s_kom_070076_bibliography.pdf
Download (249kB)
Official URL: http://repository.upi.edu

Abstract

Pemodelan path planning pada robot mobil bersifat kontinu. Pemodelan pada environment, optimization path planning yang akan didapat menjadi sebuah tantangan bagi ant system dalam memecahkan permasalahan pada penelitian ini. Proses path planning dilakukan dengan menggunakan koordinat bantu yang disebut dengan koordinat antara. Selain itu robot dibekali dengan 8 buah sensor yang digunakan untuk memvalidasi arah pergerakan yang akan dilakukan. Pergerakan robot yang terbentuk oleh koordinat antara akan dipilih menggunakan metode ant system sehinggga dapat menghasilkan path planning yang paling optimum. Path planning yang paling optimum ialah jalur terpendek yang tidak melanggar constraint (menabrak tembok). Dalam penelitian ini digunakan 10 data uji dengan variasi semut dan iterasi yang berbeda. Hasil dari penelitian ini didapat kesimpulan bahwa koordinat antara harus bersesuai dengan jumlah iterasi dan jumlah semut yang akan digunakan, sehingga jalur yang dihasilkan dapat lebih halus.

Item Type: Thesis (S1)
Additional Information: ID SINTA Dosen Pembimbing LALA SEPTEM RIZA: 5975668 MUHAMAD NURSALMAN: 6143456
Uncontrolled Keywords: Path Planning, robot mobil, ant system.
Subjects: L Education > L Education (General)
Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
Divisions: Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam > Program Studi Pendidikan Ilmu Komputer
Depositing User: Hikmal Fajar Fardyan
Date Deposited: 18 Oct 2023 07:25
Last Modified: 18 Oct 2023 07:25
URI: http://repository.upi.edu/id/eprint/108640

Actions (login required)

View Item View Item